Görev uzayında robot manipülatörlerin denetimi ve giriş zaman gecikmesinin etkilerinin telafisi

Giriş zaman gecikmesi, birçok mühendislik sistemine özgü bir zorluk olarak karşımıza çıkar. Örneğin, efendi-köle robotlar, kimyasal sistemler ve biyolojik sistemlerde bu gecikme sıkça görülür. Ağ üzerinden iletişim, algılayıcılardaki ölçüm süreçleri ve sistem dinamikleri, giriş zaman gecikmesinin ortaya çıkmasına yol açan faktörler arasında sayılabilir. Ancak, bu gecikme genellikle performansı olumsuz etkiler veya kararlılığı azaltır. Özellikle robotik uygulamalarda, bir robotun manipülatörünün dinamik modeli genellikle eklem uzayında tanımlanırken, istenen hareket genellikle görev uzayında belirtilir. Bu tez, mevcut literatürdeki birçok denetleyici tasarımından farklı olarak, tasarımın eklem uzayı yerine görev uzayında gerçekleştirilmesini amaçlamaktadır. Ayrıca, giriş zaman gecikmelerinin olumsuz etkilerini telafi edecek bir denetleyici tasarımı sunmayı hedeflenmektedir. Ek olarak, sistem dinamiğinin doğrusallaştırılamaması ve belirsiz parametrelere sahip olması durumunu kabul ederek, dış bozukluklara dayanıklı bir denetleyici tasarlamak da amaçlanmaktadır.