Paletli ve lastik tekerli askeri araçların manevra analizleri

Bu tezin amacı; palet-zemin ve lastik-zemin ilişkilerini de içeren, paletli araçların ve 6x6 lastik tekerli araçların geçici rejim dinamiklerini modelleyebilen bir simülasyon ortamı yaratmaktır. Öncelikle üç farklı paletli araç ve iki farklı lastik tekerli araç MATLAB SIMULINK'de modellenmiştir. Paletli araçlar altı, sekiz ve on yol tekerli, lastik tekerli araçlar Ackermann manevrası ve kızak manevrası yapan 6x6 araçlardan oluşmaktadır. Bu paletli ve lastik tekerli araçların dinamik modelleri teker ve palet olarak farklılaşmaktadır, araçların gövdelerinin özellikleri aynıdır. Çekiş kuvveti hesabı için esnek pabuç formülü paletli araçlarda kullanıldı ve lastik tekerli araçlara uyarlandı. Ayrıca tüm araçlar için literatürde bulunan, doğrusal ve basit araç modelleri için geçerli olan istikrar tanımlamaları ortaya konulmuştur ve yaratılmış olan doğrusal olmayan araç modelleri için nötr kaymadan önden kaymaya ve nötr kaymadan arkadan kaymaya davranış geçişleri gösterilmiştir. Analizlerden sonra, paletli araçlarda yol tekerlerinin sayısı arttıkça aracın kıvraklığının arttığı sonucuna varılmıştır. Dahası, bu tezin değişkenleriyle, Ackermann manevrası yapan araç önden kayma davranışları gösterirken kızak manevrası yapan araçlar arkadan kayma davranışları gösterirler. Bunlara ek olarak, lastik tekerli araçlara uygulanan esnek pabuç formülü literatüre uygun davranışlar vermiştir ve beklenen sonuçları göstermiştir.