Dynamic force due to relative motion in haptic video

Bu tez video ve onunla piksel bazında ilişkilendirilmiş derinlik bilgisini, video içerisindeki cisim ve bu cisimle etkileşmek için kullanılan dokunsal arayüz noktası (HIP) arasındaki bağıl devinim sonucu oluşan dinamik kuvvetleri göz önünde bulundurarak haptic etkileşim alanına yeni bir yaklaşım sunmaktadır.Video içeriğine haptic (dokunsal) bilgi tümleşimi, cisimin geometrisi ve dokusuna bağlı haptic (dokunsal) giydirilmesi konusunda mevcut çalışmalar olmasına rağmen, bildigimiz dahilinde bağıl devinim kaynaklı dinamik kuvvetlerin haptic giydirilmesiyle ilgili bir çalışma bulunmamaktadır. Bizim yaklaşımımızda, video içeriği değitirilmesede, kullanıcı tarafından hissedilen kuvvet HIP'in görüntüdeki cisime göre yaptığı harekete bağlı olarak değişir. Bu amaçla HIP ivmesi sensörlerden elde edilen pozisyon bilgisinin numerik türevlemesiyle hesaplanırken, videodaki derinlik bilgisi ve devinim kestirim teknikleri kullanılarak da cisimin ivmesi kestirilmektedir. Daha sonra HIP ve görüntüdeki cisime kütle ataması yapılır. Bu atama yapılırken hesaplanacak kuvvetin haptic cihaz tarafından izin verilen azami kuvveti geçmemesi göz önünde bulundurulur. Son olarak bağıl devinim kaynaklı dinamik kuvvet Newton'un ikinci yasası kullanılarak hesaplanır ve haptik cihaz aracılığıyla kullanıcılara cisimin geometrik özelliklerinden kaynaklanan statik kuvvete ek olarak geri bildirilir. Dinamik kuvvetlerin eklendiği ve eklenmeden önceki haptic giydirilmesi sonucu hesaplanan kuvvetlerin deneysel sonuçları sağlanmıştır.