Modeling of flexible needle ınsertion ın moving tissue

Y onlendirilebilir igneler minimal invaziv cerrahi icerisinde daha once sabit ignelerile ulaslmas m umk un olmayan klinik hedeere ulasmak icin kullanlabilirler.Minimal invaziv cerrahide bu tip esnek, y onlendirilebilir ignelerin bir insersiyonicin kullanm, anatomik engellerin bulunmasnn yansra igne hareketininholonomik olmays sebebiyle de oldukca g uct ur. Bu calsmada biz, bu t ur cerrahiicerisinde g or ulen bir diger ozelligi, dokunun kendi hareketini de g oz on undebulundurarak bu insersiyon problemini ele alyoruz. Ornegin, bir minimal invazivkalp ameliyat esnasnda kalp atslarnn ya da bir baska cerrahi islem srasndanefes alp verme hareketinin igne uzerindeki etkileri insersiyonu gerceklestirecekkisi tarafndan g oz on unde bulundurulmas gereken doku hareketlerindendir. Butez dahilinde biz, hareketi zamana bagl bir difeomorzm ile tanmlanabilendokularda gerceklestirilen igne insersiyonunun hareket modelini gelistiyor ve bumodel ile birlikte kullandgmz bir planlama y ontemi ile, RRT, periyodik birharekete sahip olan, homojen ve iki boyutlu bir doku icin hareket planlamasgerceklestiriyoruz. Bu planlamay yaparken amacmz, ignenin doku icerisindebelirlenmis hedef bir b olgeye ulasmas ve bunu yaparken de yine ayn dokuya ait,dolaysyla doku ile ayn harekete sahip b ol umlerine, yani engellere, ignenin temasetmemesidir.