Line segment based range scan matching without pose information for indoor environments

Bilinmeyen bir ortamda keşif yapan seyyar bir robot, almaçları vazıtasıyla konumunutakip etmek durumunda kalabilir. Mesafe taramalarının eşlenmesi, robotun geçtiği seyir yoluüzerindeki iki farklı mevkide kaydedilen mesafe almacı kayıtlarında ortak olan özniteliklerinbulunmasıyla, bu mevkiler arasındaki konum farkının hesaplanmasıdır. Bu tezde, bilinmeyenve farklı konumlarda kaydedilmiş lazer mesafe taramalarından çıkartılan, ortak doğruparçalarını eşleyerek konum farkını hesaplayan, doğru parçası tabanlı bir mesafe taramasıeşleme algoritması sunulmaktadır. Bu algoritmada eşleme işlemi, doğru parçaları arasındaki,geometrik ilişkiler olarak adlandırdığımız, değişmez geometrik öznitelikler kullanılarak gerçekleştirilmektedir.Mesafe noktaları yerine bu noktalara oturtulan doğru parçalarının kullanılmasıiki farklı tarama arasındaki konum farkını kestirmek için yapılan hesaplamalarınkarmaşıklığını azaltmaktadır. Diğer mesafe taraması eşleme algoritmalarıyla kıyaslandığında,bizim metodumuzun küresel tarama eşleme, harita oluşturma, yer tanıma, döngü kapatmave çoklu robot ile haritalama problemlerinin gerçek zamanlı çözümleri için etkili bir altyapısunduğu görülmektedir.