Strongly stabilizing controllers for a two-link robotic system

Güçlü stabilizasyon, verilen bir tesis (plant) için geri besleme sistemini kararlı hale getiren kendisi de kararlı olan kontrolcüler bulmak olarak tanımlanır. Bu çalışmada iki bağlantılı ``acrobot" adı verilen bir robotik sisteminin güçlü stabilizasyonu ele alınmaktadır. Doğrusallaştırılmış sistem dördüncü derecedendir, iki adet kutubu ve bir adet sıfırı sağ düzlemdedir. Tezde, bu sistem için farklı yöntemlerle tasarlanan ikinci dereceden kararlı denetleyiciler incelenmiştir. Farklı serbest değişkenlerin kararlılık marjlarına etkileri gösterilmiştir. Bununla beraber, simülasyonlar yardımıyla zaman bazlı geçici tepki analizleri yapılmıştır. Ayrıca, üzerinde çalışılan her bir lineer denetleyici için çekim bölgeleri hesaplanarak doğrusal olmayan etkiler incelenmiştir.