İleri bakış görüntüleme sonarı ile sualtında yapay nesnelerden referansla konumlandırma

Bu araştırma uzaktan kumandalı veya otonom sualtı araçlarının sualtındaki konumunun hesaplanması amacıyla, konumu bilinen yapay nesnelerin ileri bakış sonarı simülasyonu ile eş zamanlı tespit edilerek sınıflandırılmasının yapılması ve buna bağlı olarak robotun konumunun simülasyon ortamında belirleme yaklaşımını içermektedir. Araştırmada ulaşılması zor, yüksek maliyetli sualtı akustik konumlandırma sistemlerine alternatif olarak düşük maliyetle, sonarda tespit edilen yansımaların makine öğrenmesi ile sınıflandırılması, konumu bilinen bu nesnelerden mesafe tabanlı olarak multilaterasyon, kerteriz ve mesafe tabanlı olarak nirengi-üçgenleme yaklaşımları kullanılarak robotun konumunun hesaplanmasına cebirsel bir yaklaşım sunulmaktadır. Bununla birlikte sonarda temas elde edilememesi durumlarda robot üzerinde bulunan ataletsel sensörlerin birleşimi ile parakete seyri ile mevki konumlamasının yapılması gerçekleştirilmektedir. Tüm hesaplamalarda optimum doğruluğun sağlanması için doğrusal Kalman Süzgeci kullanılarak en iyi sonuç elde edilmektedir. Elde edilen değerler sonucunda; gerçek konumlar ile karşılaştırılarak alınan sonuçlar ile maliyeti düşük bir konumlandırma yaklaşımının kullanılabilirliği için olumlu sonuçlar elde edilmiştir.