Haptik teknoloji kullanarak robot kolunun denetiminde öğrenmenin uygulanması

Son yıllarda robot kolu ile hareket öğrenimi robotları insan yaşamında kaçınılmaz kılan en önemli araştırma alanlarından birisi olmuştur. Sunulan çalışma üç kısımda incelenmiştir; Haptik teknoloji destekli insan robot etkileşiminde yeni bir yaklaşımdır, Yapay Sinir Ağları (YSA) tabanlı tasarlanmış yeni(modern) ters kinematik çözümü ve RCM kinematiği tabanlı robot destekli toraskopik cerrahi için hareket denetiminin yapılmasıdır. Çalışma içeriğinde yer alan denemeler eğitim amaçlı kullanılmak üzere yapılmıştır. Uç işlemci atalet etkisini telafi eden sanal yay denetim metodu kullanılarak yeni bir denetim yapısı sunulmaktadır. Uygulanan kuvvet ve tork doğrudan insan-robot arasındaki anlık eşleştirmelerle istenilen konum ve yönelime dönüştürülmektedir. Geleneksel YSA'da sadece uç işlemcinin konum ve yönelimi YSA girdi örüntüsü olarak verilirken, uç işlemcinin konum ve yöneliminin yanı sıra anlık mafsal açılarının kullanılması önerilen YSA'nın yenilikçi kısmıdır. Cerrahi robot hareketi RCM kinematiği ile kısıtlanmış ve RCM için yeni bir denetim tasarımı sunulmuştur. RATS gerekliliğinin sağlanması adına denetleyici uygulanarak denetim yöntemi doğrulanmıştır. Kapsamlı deney sonuçları öğrenme performansında ve hareketin hatasının azaltılmasında gelişmeler olduğunu göstermektedir. YSA içerisine anlık mafsal açılarının eklenmesi çıktı mafsal açılarının tahminindeki doğruluğu ciddi anlamda arttırmıştır. Sonuçlar özellikle hedef alınan robotik cerrahi için sunulan tasarımın verimliliğini ve uygulanabilirliğini kanıtlar niteliktedir.