Haptic role allocation and intention negotiation in human-robot collaboration

Bu tezin amacı, insan ve robotların dahil olduğu fiziksel işbirliği süreçleri için doğal bir ortak kontrol sistemi kurulmasını sağlayacak bir bakış açısı geliştirmektir. Robotların insanlarla beraber tamamlamaya çalıştığı görevler karmaşık ve dinamik hale geldikçe, insan-insan iletişimine benzer mekanizmalar ile iletişim sağlama ihtiyacı doğmaktadır. Ancak, varolan sistemlerin çoğu, çok kipli iletişimin zenginliğinden çok performansı iyileştirmeyi hedeflemektedir. Bu tezde, insan ve robot arasındaki iletişimin, robotun, insanın niyetini algılayıp kendi kontrol seviyesini dinamik olarak ayarlayabildiği bir karar verme süreci sayesinde geliştirilebileceği öne sürülmektedir. Bu amaçla, lider ve takipçi rolleri tanımlanmış ve partnerlerin sadece kuvvet kanalı aracılığıyla anlaşarak rollerini dinamik olarak değiştirmeleri sağlanmıştır. Amacımız, insan-robot işbirliğinin kuvvet tabanlı bir rol değişim mekanizması ile sanal ve fiziksel dünyada nasıl geliştirilebileceğini araştırmaktır. Bulgularımız, rol değişimi içermeyen bir