Perception, Learning and Use of Tool Affordances on Humanoid Robots

İnsanlar ve bazı hayvanlar aletleri eri şim alanı nı geni şletmek, mekanik kuvvetlerini arttı rmak, toplumsal de ğerini olu şturmak ve arttı rmak, kamuflaj, v ücudu rahatlatma ve sı vı kontrolleri gibi ama çlar i çin kullanı rlar. Robotik alan ında alet kullan ım ı genelde robotun eri şim alanı nı arttı rmak i çin kullan ılı r. Bu ama ç do ğrultusunda "Hangi alet hangi duruma uygundur?" sorusu cok önemlidir. Sa ğlarl ık kavram ını n önemi bu soru ile ortaya çıkmaktad ır. Çünk ü farklı aletler, hedef nesneler üzerinde farkl ı kabiliyetlere sahip olabilirler. Alet sa ğlarl ığ ını n öğrenimi i çin robotlar farklı davranı şları farklı nesneler üzerinde deneyerek ortaya çıkan sonu çları g özlemlemelidirler. Bu çal ışmadaki ama ç, insans ı robot iCub'a farklı davran ışları nesneler üzerinde uygulatı p, çı kan sonu çları g özlemleterek alet sa ğlarlı klar ın ı öğretmektir. Göz kamerası ve Kinect kullanarak, e ğitim verisi olu şturmak i çin, her etkile şimde alet ve nesne nitelikleri elde edilir. Bir davranı şı n başarı sı alet niteliklerine, nesnenin pozisyon ve özelliklerine ve robotun kulland ığı ele bağl ıd ır. Davranış e ğitimlerinin ard ından, verilen bir alet ve nesneye g öre, robot farklı davran ışları n sonuçlar ını tahmin edip, sağlarl ıkları çı karabilmektedir. Herhangi bir sa ğlarlı k istendi ğinde, robot kendisine verilen alet ve nesneye g öre uygun davran ışı uygulayabilmektedir, herhangi bir nesne g österildi ğinde robot farklı aletler aras ından en uygun aleti se çebilmektedir. Bu çalışma ayr ıca nesnelerin farklı pozisyonlar ve özelliklerinin sa ğlarlı k ve davranı ş sonu çlar ını nas ıl etkilediğini ve bir aletin herhangi bir parçası çı kar ıld ığında, de ği ştirildi ğinde veya yeni bir par ça eklendi ğinde sağlarlı klar ın ve davranı ş sonu çları nı n nası l etkilendi ğini g östermektedir. Anahtar s ozc ukler: Sa glarl k, Alet Sa glarl g , _Insans Robot, Alet Kullan m .