Karınca sistemine dayalı geliştirilen bir kontrol algoritmasının, stigmerji tabanlı çoklu robot sistemi ile birlikte enkaz arama problemine uygulanması

Bu tez çalışmasında enkaz arama problemi için bir alternatif kontrol algoritması önerilmiştir. Bu kontrol algoritması, klasik karınca sistemi algoritmasına ses yüksekliği ve robot sayısı bilgisinin eklenmesi ile oluşturulmuştur. Klasik karınca sistemi global bilgiyi kullanırken, geliştirilen algoritma sadece yerel feromon bilgisini kullanır. Ayrıca geliştirilen algoritmada robotlar arası direkt haberleşme mevcut değildir. Tezin giriş bölümünde, teleoperasyon mimarisi, stigmerji kavramı, bazı sürü algoritmaları, karınca kolonisi algoritması ve feromon kavramları üzerine geniş bir literatür araştırması ele alınmıştır. İkinci bölüm, karınca sistemine bağlı geliştirilen kontrol algoritmasının genel yapısını ve yalancı kodları içerir. Üçüncü bölümde, geliştirilen algoritmanın ve rastgele hareketin test edildiği bazı senaryolar yer almaktadır. Dördüncü bölüm, bu senaryolar için elde edilen deneysel bulgular ve tartışmaları içerir. Son bölüm ise tezin genel motivasyonu, literatüre sağladığı katkı ve gelecekte yapılması düşünülen problemler çerçevesinde ele alınmıştır.