Mikro ve serbest form işleme için kullanılan yeni ve yüksek hassasiyetli bir paralel robotun kinematik ve dinamik analizleri, ve kontrolü

Bu tez çalışması yüksek hassasiyetli konumlama yetenekleri ile serbest form ve mikro-işleme için uygulanması düşünülen bir parallel robotun modellenmesini ve kontrolünü içerir. Yeditepe Paralel Robotu (YPR) olarak adlandırılan bu parallel robot TÜBİTAK tarafından 105M213 numarası ve ?Hassas konumlama yapabilen bir parallel robot yardımı ile serbest form ve mikro işleme? adıyla fonlanmış bir proje için tasarlanmıştır. YPR altı serbestlik derrecesine sahiptir ve taban ve hareketli platform üzerinde üç bağlantı noktası bulunması anlamına gelen 3-3'lük tasarımı ile genel bir parallel robot tasarımı olan 6-6 Stewart platformundan farklı bir tasarıma sahiptir. Hareket taban platformunda yer alan lineer kaydırıcı çiftleri ile oluşturulmuş ve her bir bacak bağlantısında yer alan küresel ve döner eklemler vasıtası ile hareketli platform aktarılmıştır. YPR'nin kontrolü PD kontrolör ile gerçekleştirilmiş ve ayrıca kontrol eforunun düşürülmesi ile daha iyi konumlama sonuçlarının anlınabilmesi için ileri besleme mekanizması da kontrol şemasına eklenmiştir. Kontrol performansı iki farklı referans hareket komutu kullanılarak ileri ve geri besleme mekanizmalarının bütün olası konfigürasyonları ve ayarlanmış kontrol parametreleri ile değerlendirilmiştir. Ayrıca, yer çekimi ve kesim kuvvetlerinin hesaba katılması ile konumlama performansı ve kontrol şemalarının bozucu etkileri dengeleme yetenekleri incelenmiştir. Sonuç olarak, ileri ve geri besleme kontrol döngüleri beraber kullanılarak konumlama anlamında tatmin edici sonuçlar elde edilmiştir.