Development of control oriented vehicle models and their application to adaptive control allocation problems

Araçlardaki, kontrol ve sürücü yardım sistemlerinin gelişmesi endustride araç sistemini doğru temsil eden matematik model ihtiyacını arttırmıştır. Bu çalışmada, bahsi geçen probleme değinmek adına iki adet kontrolcü geliştirmeye yönelik araç modeli geliştirilmiş ve sonrasında da lineerize edilmiştir. Geliştirilen lineer ve lineer olmayan modeller endustriyel bir program ile doğrulanmıştır. Daha sonrasında ise geliştirilen modeller özgün bir adaptif kontrol dağıtımı sistemi kurulmasında kullanılmıştır. Geliştirilen adaptif kontrol dağılım sistemi aracın tüm aktüatörlerini eşzamanlı olarak kontrol etmekte ve sistemde gerçekleşebilecek olası arızaları tolore edebilmektedir. Bu sistem iki kademeden oluşmaktadır. İlk aşamada adaptif kontrol dağıtımı için gerekli olan sanal kontrol girdisi vektörü oluşturulmakta, daha sonrasında ise bu vektör aktüatörlerin girdilerine karar verilmesinde kullanılmaktadır. Geliştirilen sistemin performansı çeşitli hızlarda ve arıza koşullarında bir kaçış manevrası ile değerlendirilmiştir. Sonuçlar göstermektedir ki önerilen sistem verilen referansları sistemdeki etkinlik kaybı durumlarında bile takip edebilmektedir.