Lazer mesafe ölçer ile otonom mobil robotlariçin navigasyon planlaması

Mobil robotlar gün geçtikçe gelişen teknolojileri ve giderek artan kullanım alanları ile robotik biliminin ayrılmaz bir parçasıdır. Artan kullanım alanlarına paralel olarak mobil robotlar daha akıllı hale getirilmekte ve otonom hareket edebilme kabiliyetleri ivmelenen bir şekilde geliştirilmektedir. Mobil bir robot için otonom olmanın temel koşullarından birisi, robotun bulunduğu ortamda kullanıcıdan bağımsız olarak navigasyonunu kendi kendine planlayıp icra edebilmesidir. Mobil bir robot tarafından navigasyon planının doğru hazırlanması ve uygulanması için en önemli şartlardan biri, robotun bulunduğu fiziksel ortamı ve ortam parametrelerini doğru algılaması, buna bağlı olarak bulunduğu ortamı gerçeğe en yakın biçimde modellemesidir. Bu tezde, mobil robotların üzerine yerleştirilebilen bir lazer mesafe ölçüm sensörü kullanılarak elde edilen veriler yardımıyla robotun bulunduğu ortamı haritalaması ve harita üzerinde kendini konumlaması sağlanmıştır. Ayrıca oluşturulan bu harita üzerinde kullanıcı tarafından verilen bir noktaya robotun kendi navigasyon planını yaparak kullanıcıdan bağımsız şekilde ve en kısa yolu izleyerek ulaşması sağlanmıştır. Bu çalışma için belirli algoritmalar geliştirilmiş, bu algoritmaların koşturulacağı elektromekanik donanım üretilmiş, gerçek ortamda, gerçek zamanlı bilinen bir düzlemde test edilmiştir. Böylelikle nispeten daha uygun bir maaliyetle otonom mobil bir robot platformu geliştirilmiştir.