Modüler mekatronık aletın mekanık ve kontrolcü dızaynı - MechaCell

Eski ca glardan beridir insanlar kendi hayatlar n kolayla st rmak i cin ce sitli ara clar uretmektelerdir. Robot teknolojisi de zamanla geli smektedir. Orne gin g un um uz robotlar mekatronik, hareketli ve daha k u c ukt urler. Robotik alan nda bu geli smeler ara st rmac lar do ga ile robotik sistemleri birle stirmeye te svik etmi stir. Kar ncalar ele al nd g nda grup olarak yapabildikleri ile bir kar ncaya g ore ust un olurlar. Bu da ara st rmac lar n dikkatini do gay taklit edebilen cok mod ull u, komplike sistemlere cekmi stir. Bizim motivasyonumuz ise k u c ulebilen mekatronik mod ul{MechaCell{ geli stirmektir. MechaCell'in mekanik dizayn ve kontrol algoritmas detayl ca ilerideki b ol umlerde anlat lm st r. Buradaki mekanik dizaynda onemli olan unsur geli stirilen yeni hareketli bir sistemdeki mekanizman n ortaya c kard g titre simi do grusal harekete (translational motion) cevirmesidir. Ayr ca MechaCell'in h z kontrol u, y on kontrol u ve s urt unme kompansasyon kontol u yap larak mod ul un komplike bir rotay takip edebilmesi sa glanm st r. Buna ek olarak d ort mod ul grup olarak bir objenin kar s k bir y on izlemesini sa glayabilir. MechaCell'in SimMechanics program ile elde edilen sim ulasyon sonu clar detayl ca belirtilmi stir. D ort mod ul, bilgisayar ve kamera ile yap lan deneyler sim ulasyon sonu clar n do grulamaktad r. Bu tezde sunulan sistemin potensiyel kullan m alanlar aras nda sabitleme problemi olan ve hassas submillimetrik pozisyonlama ihtiyac olan uretim sistemleri vard r.