Observer based friction cancellation in mechanical systems

Sürtünme ve zaman gecikmesi, mekanik sistemler i çin geri beslemeli kontrol yap ıları nı n ger çek hayat uygulamalar ında performans üzerinde do ğrudan etkili olabilmektedir. Bu sebeple, bu tezde belirli zaman gecikmesi bulunan sistemlerde adaptif do ğrusal olmayan g özlemci tabanl süurt ünme giderme y öntemi sunulmaktadı r. Gecikme g öz önüune al ınarak, varolan Coulomb g özlemcisi de ği ştirilmi ş ve sistemin zaman gecikmesi yokmu ş gibi olabilmesi i cin kapalı d öng ü sisteminde Smith kestirim tabanl ı denetleyiciye yer verilmişstir. Uygulanan hiyerar şik kontrol yapı sı hem pozisyonu hem de h ızı ayr ı ayrı kontrol etmeye imkan veren serbestli ği sa ğlamaktad ır. Bu ama çla kontrol ör parametrizasyonu kullanı larak farkl girdi isteklerini takip edebilmek veya bozucu etki reg ülasyonu sa ğlayabilmek i çin hı z d öng üsüunde tasarlanan Smith kestirimi deneteyici yap ısı pozisyon d öng üs üne geni şletilebilir. Elde edilen sonu çlar önerilen y öntemin s ürtünme hakık nda çok fazla bilgiye ihtiyaçc duymaksı zı n uyguland ığı sistemin performansı nı önemli öl ç üde geli ştirdi ğini g östermektedir.