Lastik tekerlekli askeri araçların önizlemeli aktif sürüş yükseklik denetim sistemi ile hareket kabiliyetinin artırılması

Bu tezin amacı, Model Öngörülü Kontrol (Model Predictive Control- MPC) ile bir ön izleme denetim stratejisi tasarlayarak tekerlekli askeri araçların hareket kabiliyetini arttırmaktır. Askeri bir aracın arazi koşullarındaki hendek ve engel geçişi olarak örnek verilebilecek hareket kabiliyeti tasarımı sınırlayan temel tasarım kriterlerinden biridir. Çalışma temel olarak üç bölüme ayrılmıştır. İlk bölümün hedefi, bir araç modeli kurmak ve MATLAB ile ADAMS'ın birlikte çalışabileceği bir benzetim ortamı oluşturmaktır. İkinci bölümde, aracın operasyonel yeteneklerinin ne kadar geliştirilebileceği araştırılmıştır. Daha iyi bir hareket kabiliyeti için bir kontrolcü geliştirmek ve araç sürüş yüksekliği ile pozisyonunu optimize etmek bu bölümün temel hedefleridir. Araç süspansiyon sistemindeki eyleyiciler aracın kendi hidropnömatik süspansiyonlarıdır. Araçtaki tüm tekerlekler bağımsızdır ve yüksekliği ayarlanabilir yaylara / amortisörlere sahiptir. Birçok araç pasif sürüş yüksekliğini arazi koşullarına göre ayarlayabilmektedir. Ancak bu pasif sürüş yüksekliği ayarı, aracın hareket kabiliyetini bazı durumlarda olumsuz yönde etkileyebilmektedir. Kontrolcü performansını artırmak ve bir engel geçiş algoritması oluşturmak için kullanılan ön izleme yol verisinin araca hazır olarak beslendiği varsayılmıştır. Çalışmanın ilk iki bölümünün sonunda, farklı arazi senaryoları için kontrol edilen ve edilmeyen sistemler simülasyonlarla test edilmiş, sonuçlar ortaya konmuştur. Sonuç olarak senaryo bazlı sonuçların karşılaştırılmasına dayanarak hareket kabiliyetindeki geliştirmeler son kısımda sunulmuştur.