Tüm tekerleklerden çekişli motor greyderin ön tekerlekleri için hidrolik sürüş konfigürasyonlarının modellenmesi, analizi ve karşılaştırılması

Bu çalışmanın konusu, arka tekerlekleri dizel motorla sürülen bir motor greyder aracının ön tekerleklerine tahrik kazandıracak hidrostatik sürüş sistemidir. Tüm Tekerleklerden Çekiş olarak anılan bu sistem aracın çekiş kuvvetinin ve çalışma verimliliğinin artmasını sağlamaktadır. Çalışmada, sistem için gerekli olan hidrolik komponentler (birimler) karakterize edilmiş ve hidrostatik sistemin hesaplamalarına ve hidrolik devre şemasına yer verilmiştir. Hidrostatik sistem Matlab/Simscape ortamında modellenerek çıktılar teorik hesaplamalarla karşılaştırılmıştır. Ayrıca motor greyder aracının ve hidrostatik sürüş sisteminin matematiksel modeli Matlab/Simulink ortamında oluşturulmuştur. Tork kontrolüne dayanan kontrolcü tasarımında ileri beslemeli kontrol ve geri besleme linearizasyonu (doğrusallaştırma yöntemi) kullanılmıştır. Motor greyder aracı üzerinde uygulanan sistemin test sonuçları simülasyonlar (benzetimler) ile karşılaştırılarak hidrostatik sürüş sistemi doğrulanmıştır.