Kısa mesafe uçuş yeteneğine sahip bacaklı robotların modellemesi ve kontrolü

Bacaklı robotların yüksek engel aşma potansiyelleri onları üzerine çokça çalışılan bir konu haline getirmiştir. Ancak, bacakların kullanım şekilleri gereği aşılabilecek engeller genelde bacakların boyları ile orantılıdır ve bacak boyunun iki katından daha yüksek bir engeli aşabildikleri bir durum literatürde karşılaşılmamıştır. Bu durum bir çok araştırmacıya uçma yeteneğinin entegrasyonunu düşündürmüştür. Bu tez de aynı fikri şimdiye kadar çalışılmamış olan uçabilen RHex robot üzerinde uygulamak üzerinedir. Ayrıca şu ana dek robotun bedeninin oyantasyonunun uzayda bacaklar yardımı ile kontrol edildiği bir çalışmaya imza atılmamıştır. Bu tezin temelinde biz insanların da dengede durmaya çalışırken kollarımız ve bedenlerimizi kullanışımız yatmaktadır. Benzer şekilde robotun bedeninin oryantasyonunun uzayda bacaklara uygulanan kuvvetlerin reaksiyonları ile kontrol edilmesi sağlanacak ve böylece robota sabitlenmiş bir iticinin itki vektörünün büyüklüğünün ve yönünün kontrolü mümkün olacaktır. Bu, robotun hareketlerinin de kontrol edilebileceği anlamına gelmektedir. Bu çalışmada hali hazırda var olan bir robot platformu RHex kullanılmıştır. RHex robotun complex geometrisi ve dinamiği ile çalışılmamış bunun yerine 2B basitleştirilmiş modeli elde edilmiş ve bu model üzerinden hareket denklemleri çıkarılarak arzu edilen geçici davranışa sahip kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Daha sonra tasarlanan bir uçuş simülatörü yardımı ile tasarlanan kontrolcülerin geçici davranışları ile eyleyici eforları incelenmiş ve performansları değerlendirilmiştir.