Endüstriyel hatlarda hareketli nesne algılama uygulamalası

Bu tezde, endüstriyel hat uygulamalarında hareketli nesne algılama yöntemlerinin bir karşılaştırması sunulmaktadır. Bu karşılaştırma, hesaplama zamanını ve doğruluk oranlarını içermektedir. Hesaplama zamanına göre, metodlar üç gruba (A, B, C) ayrılmıştır. A ve B gruplarında yer alan yöntemler yüksek hesaplama zamanlarına ihtiyaç duyduklarından uygulamamızda tercih edilmediler. C grubunda yer alan yöntemler ise görece düşük hesaplama zamanlarına ihtiyaç duymaktadırlar. C grubundaki yöntemlerden en iyi yöntemi seçmek için ise, doğruluk oranları kullanılarak yöntemler birbirleri ile karşılaştırılmıştır. Uygulanan bazı yöntemlerin isabet oranlarının yüksek olduğu ancak aynı zamanda da yüksek hesaplama zamanlarına ihtiyaç duydukları gözlemlenirken, diğer bazı yöntemler görece düşük hesaplama zamanlarına ihtiyaç duyarlarken isabet oranlarının da düşük olduğu tespit edilmiştir. Bu tezde, yöntem 5 (en küçük sınırlayıcı kutu ile istatistiksel morfolojik operatör) ile yöntem 6'nın (Canny kenar tespiti) bir kombinasyonu olan yeni bir yöntem sunulmaktadır. Önerilen yöntem yüksek doğruluk oranına ve düşük hesaplama zamanına sahip olduğundan, yöntemi C grubu yöntemi olarak vii sınıflayabiliriz. Bu nedenle tezin uygulamasında söz konusu yöntem kullanılmıştır. Tezin uygulama düzeneği bir servo motor yardımı ile hareket ettirilen prototip bir taşıyıcı banttan Rios tipi bir robot kol ve taşıyıcı bant üstüne monte edilmiş bir sabit kameradan oluşmaktadır. Uygulamamızda beş rasgele nesne kullanılırken, nesnelerin konumu , boyutu (piksel cinsinden), ilgilenilen bölge için oryantasyon kamera tarafından çekilen görüntüler kullanılarak tespit edilmektedir. Nesne kameranın görüş alanına girdiğinde yakalanan görüntü, görüntü işleme birimine gönderilerek nesnenin ve ayırtedici özelliklerinin tespiti gerçeklenerek robot kolun doğru yere konumlanmasını ve hedef nesneye uzanıp kavramasını sağlamak üzere kullanılır. MR sonuçlarına göre açıkça görüle bilmektedirki Yöntem 7 (MBR ve Kenar Algılamalı İstatistiksel Morfolojik Operasyon ), algılamada kullanılan tüm objeler için en iyi sonuçları vermektedir. Buna göre yöntem 7 bu tezin uygulamasında tatbik edilmiştir.