Point cloud registration using quantileassignment

Nokta bulutu eşleştirme, bilgisayarlı görü alanında geniş uygulama alanları olan temel bir problemdir. Bu problem genel olarak üç kısımdan oluşur: öznitelik belirleme, tekabüliyet eşleştirme ve transformasyon belirleme. Kaynak ve hedef nokta bulutları arasındaki tekabüliyet setinin belirlenmesi ile nokta bulutu eşleştirme probleminde kullanılması için niceliksel atama problemini tanımladık ve bu problem için bir çözüm algoritması önerdik. Niceliksel atama algoritmamızla birlikte kullanmak için yaygınlıkla kullanılan farklı öznitelik tanımlama ve transformasyon belirleme yöntemlerini analiz ettik. Literatürde sıklıkla kullanılan üç boyutlu modeller ile oluşturduğumuz veri kümesini kullanarak bu yöntemlerin algoritmamızla birlikte kullanıldığındaki performansını test ettik. Önermiş olduğumuz niceliksel atama yöntemi ile birlikte kullanılabilecek en uyumlu yöntemleri tespit ettik ve yeni bir baştan-uca ikili nokta bulutu eşleştirme çatısı önerdik. Son olarak, geliştirdiğimiz çatıyı iç mekan ve dış mekan denektaşı veri kümeleri üstünde test ettik ve sonuçlarımızı literatürdeki güncel olan en iyi nokta bulutu eşleştirme yöntemleri ile karşılaştırdık.