Otomatik yönlendirmeli bir aracın gerçek zamanlı yörünge kontrolünün kayan kipli kontrolcü ile gerçekleştirilmesi

Bu tez çalışmasında; otomatik yönlendirmeli bir aracın analizi, tasarımı ve gerçek zamanlı yörünge takip kontrolü gerçekleştirilmiştir. Öncelikle tasarlanan aracın kinematik analizi gerçekleştirilmiştir. Bu analiz sayesinde araca Kartezyen koordinatlarda bir yörünge tanımlandığında bu yörüngeyi gerçekleştirebilmesi için gerekli olan araç tekerlek hız değişimleri belirlenebilmiştir. Aracın kinematik analizinin gerçekleştirilmesinin ardından sistemin dinamik analizli Lagrangian tekniğinden yararlanılarak gerçekleştirilmiştir. Tüm analizlerin yapılmasından sonra otomatik yönlendirmeli bir elektriksel aracın tasarımı yapılmıştır. Sistemin gerçek zamanlı yörünge izleme performansını artırabilmek için bu tez çalışmasında farklı kontrol yöntemlerinden yararlanılmıştır. İlk olarak sistemin gerçek zamanlı yörünge izleme kontrolü PID kontrolü üzerinden gerçekleştirilmiştir. Ardından sistemin yörünge izleme performansını artırabilmek için sistemin dinamik modelinin göz önüne alındığı kayan kipli kontrol yönteminden yararlanılmıştır. Yapılan gerçek zamanlı kapalı çevrim kontrol deneylerinden elde edilen sonuçlara göre sistem için yapılan matematiksel analizlerin doğru olduğu kanıtlanmış ve özellikle kayan kipli kontrol yönteminin kullanılması ile sistemin yörünge takip kontrolü güçlendirmiştir.