Hibrit RHex robotun parametrik tasarım analizi

Son yıllarda insansız otonom tekerlekli, paletli veya böcek bacaklı insansız kara araçlarının kullanımı giderek yaygınlaşmakta olup bahse konu kara araçlarının geliştirilmesine yönelik çalışmalar bilim insanları ve mühendisler tarafından artarak sürdürülmektedir. Çalışmalar genellikle küçük boyutta tasarımlar olup tekerlek, paletli veya böcek bacağı gibi konseptler üzerinden yürütülmektedir. Ancak tasarımların boyutlarının küçüklüğü ve özellikle buna bağlı olarak tasarlanan bacak şekilleri başta yüksek yüzeyler olmak üzere değişik türden engelleri aşmada problemler yaşamaktadır. Nitekim her bir farklı sürüş yüzeyinin birbirinden farklı pozitif ve negatif yönlerinin bulunması bunun nedenleri olarak gösterilebilir. Örneğin; tekerlekli sürüş yüzeyine sahip robotlar düz bir yolda daha hızlı ilerler iken böcek bacaklı sürüş yüzeyine sahip robotlar ise tırmanma ve enerji tasarrufu kısmında daha etkili olabilmektedir. Son yıllarda sürüş yüzeylerinin bu negatif yönlerini azaltmak amacıyla hem yürüyebilen hem de kısa uçuş yapabilen robotlar tasarlanmaktadır. Böylelikle engelleri aşmada veya düz ilerlemede daha etkili robotlar ortaya çıkartılmaya çalışılmaktadır. Bu tezde, sürüş yüzeylerinden kaynaklanabilecek kısıtlamaları ortadan kaldırmak amacıyla hem yürüyebilen hem de kısa uçuş yapabilen böcek bacaklı RHex robot için matematiksel modellemeler ortaya konacaktır. Daha sonrasında ise yürüme ve kısa uçuş modellemelerinin birbiri arasında geçişi sağlanacaktır. Elde edilen genel modelin (yürüme ve kısa uçuş) belirlenen görev simülasyonları ile test edilerek RHex robotun bu alanda simülasyon sonuçları ortaya konacaktır. Görev simülasyonları ilk olarak su birikintisi geçme ve daha sonra belli boyuttaki dik bir engeli aşma olarak belirlenmiştir. Bu sayede testlerin sonucunda elde edilecek bilgiler ile matematiksel olarak hibrit RHex robotun davranışı görülecektir.