Parçacık sürü optimizasyonu ve Ziegler-Nichols metodunu kullanarak dc motorun hız kontrolü için pıd parametrelerinin belirlenmesi ve karşılaştırılması

Otonom sistemlerin en önemli bileşenlerinden birisi otomatik kontrol sistemleridir. Otomatik kontrol konusunda hem çok sayıda araştırma yapılmakta hem de çok sayıda proje geliştirilmektedir. DC motorların gerek otonom sistemlerde gerekse endüstride çok fazla kullanılmasından dolayı bu çalışmada DC motorlar seçilmiştir. DC motor hız kontrolü için PID kontrolör kullanılmış ve parametreleri iki farklı yaklaşımla ayarlanmıştır. Birinci yaklaşım Ziegler-Nichols metodu (ZN), ikinci yaklaşım ise nispeten daha yeni bir yöntem olan Parçacık Sürü Optimizasyonu (PSO) metodudur. Mutlak hataların toplamı türünden performans metriği ile yaklaşımların birbirine göre performansları hesaplanmıştır. Sistem farklı referans çeşitleri ve farklı yük çeşitleri altında test edilmiş ve sonuçlar raporlanmıştır. Uygulanan tüm referans ve yük çeşitlerinde PSO yaklaşımının ZN'ye göre performansının daha yüksek olduğu görülmüştür. Özellikle karmaşık referans ve yük çeşitlerinde performans farkının daha da arttığı gözlemlenmiş ve sonuçlar paylaşılmıştır. İlerideki çalışmalarda daha karmaşık referans ve yük çeşidi uygulayıp, sonuçların gerçek sistem sonuçları ile karşılaştırılması önerilmektedir.