Puma tipi bir robotun bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrolü

Robot manipülatörleri, endüstride çoğunlukla yüksek hassasiyet ve tekrarlanabilirlik gerektiren işlerde kullanılmaktadır. Bu yüzden, robot manipülatörlerinin kontrolü stratejileri üzerinde yoğun çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Bu çalışmada, puma tipi dört serbestlik dereceli bir robot kolunun değişik kontrol yöntemlerinden yararlanılarak konum kontrolü gerçekleştirilmiş ve performans değerlendirmeleri yapılmıştır.Bu çalışmada, doğrusal olmayan sistemlerin ve yüksek takip kabiliyetinin arzu edildiği dinamik sistemlerin kontrolünde en yaygın olarak kullanılan ?Kayan Kipli Kontrol? yapısı tasarlanmıştır. Ancak bütün bu avantajlarına rağmen kayan kipli kontrolde çatırtı büyük bir problem oluşturmaktadır. Bu sebeple hem çatırtı sorununu ortadan kaldırmak ve hem de kontrol parametrelerini en iyi şekilde tayin edebilmek için ?Bulanık Mantık Tabanlı Kayan Kipli Kontrol? yapısı geliştirilerek kontrolör performansı iyileştirilmeye çalışılmıştır.Anahtar kelimeler: Manipülatör, Robot, Bulanık Mantık, Kayan Kipli Kontrol, Bulanık Mantık Tabanlı Kayan Kipli Kontrol.