Heart motion prediction based on adaptive estimation algorithms for robotic-assisted beating heart surgery

Robotik destekli atan kalp ameliyatı, cerrahlara atan kalp üzerinde dengeleyiciler olmadan, kalp sabitmişçesine çalışmaları için olanak sağlamaktadır. Robot, kalp yüzeyindeki bir ilgi noktasını etkin bir biçimde, yakından takip ederek kalp hareketini iptal eder. Bu yönteme ?Etkin Göreceli Hareket Önleyici (EGHÖ)? denilmektedir. İlgi noktasının yüksek bant genişliğindeki hareketi nedeniyle, yeterli takip doğruluğunu sağlamak için, denetleyiciye ilgi noktasinin hareketinin bir tahmin ufku boyunca yakın bir tahminini sağlamak gerekmektedir. Bu tezde, gelecekteki konum tahminini oluşturmak için uyabilen süzgeç kullanan iki tahmin algoritmasi çalışılmıştır. Kalp hızı değişiminin takip performansı üzerine etkisi çalışıldı ve tahmin algoritmaları 3 serbestlik derecesi olan bir sınama ortamı kullanılarak önceden kaydedilmiş kalp hareketi verileri ile değerlendirildi.Bunların yanında, bu çalışmada kullanılan kalp hareket verilerini toplayan sezici sistemin gürültüsünü tanımlamak için olasılıksal bir robotik yaklaşım takip edildi. Oluşturulan model, sezici sistemden toplanan gürültülü ölçümleri süzmek ve temizlemek için istihdam edildi. Daha sonra, süzülmüş sezici ölçümler, ilgi noktasının kalp yüzeyindeki yerinin doğru bir şekilde belirlenmesi için kullanıldı. Son olarak uyabilen tahmin algoritmalarindan elde edilen tahminler, sunulan yaklaşımın performansını arttırmak için oluşturalan ölçüm modeline dahil edildi.