Efficiency-aware and energy-aware data collection via a UAV with limited-capacity battery in robotic wireless sensor networks

Bu tez, kümelenen bir robot ağında sınırlı kapasiteli pile sahip bir insansız hava aracının (İHA) verimlilik-farkında ve enerji-farkında veri toplama problemleri incelemektedir. Her kümede, bir küme başı (KB) robotu kalan robotlara görevler atamakta ve onlardan veri toplamaktadır. İlk olarak, İHA'nın enerji harcamasını en aza indirerek KB robotlardan en iyi bir kısmını ziyaret ederek KB robotlardan en az maliyetli veri toplamasına odaklanarak bu problemi ele almaktayız. İHA, hem onların konumlarını hem de pil kapasitesini göz önünde bulundurarak ziyaret edeceği KB robotlara karar vermektedir. Eğer tüm KB robotlarını ziyaret edemezse ziyaret edilmemiş bir KB robot verisini başka bir KB robotuna ilerletmektedir. Maliyet en iyileştirmesi, ileten robotların iletim yollarının kararlarını da içermektedir. En iyi yaklaşım elde edilmiş ve KB robotlarının toplam enerji harcaması farklı stratejiler altında farklı sayıda kümeler için karşılaştırılmıştır. İkinci olarak, İHA'ların gezmesi gereken KB robotlarından oluşan öncelik kümesi tanımlayarak bu problemi ele almaktayız. Öncelik kümesini de içeren en iyi KB robot kümesini ziyaret ederek KB robotlarının toplam enerji harcamasını minimize etmeyi hedeflemekteyiz. Farklı stratejiler altında KB robotlarının toplam enerji harcaması farklı sayıda KB robot kümeleri ve öncelik kümeleri için değerlendirilmiştir. Üçüncü olarak, farklı KB robotlar için sadece farklı konumlar değil aynı zamanda farklı veri verimliliklerini de göz önünde bulundurarak bu problemi ele almaktayız. En iyi KB robot kümesini ziyaret ederek KB robotlarının toplam enerji harcaması ve veri verimliliklerinden oluşan toplam birleşik maliyetini en aza indirmeyi hedeflemekteyiz. Farklı stratejiler altında KB robotlarının toplam birleşik maliyetleri farklı sayıda KB robotları için değerlendirilmiştir.