Experiments in integrating constraints with logical reasoning for robotic planning within the twelf logical framework and the prolog language

Birçok uygulama alanı, özellikle de gerçek zamanlı sistemler ve robotik uygulamalar, çoğunlukla hem kesikli hem de sürekli özelliklerini içerirler. Robotik uygulamalarda, kesikli planlama ya da kontrol teorisi problemlerini çözmek için birçok farklı yaklaşım ortaya atılmıştır. Ayrıca, bunların kombinasyonunu barındıran problemleri çözmek için farklı yöntemler mevcuttur. Fakat, bu yöntemler uygulama alanının hem kesikli hem sürekli sorunlarını çözmek için bütün bir sistem oluşturamazlar. Bu yüzden, bu tür problemleri betimeleyebileceğimiz ve çözebileceğimiz bütün bir sisteme önemli ölçüde ihtiyaç vardır. Yeni bir biçim olan Kısıtlı Sezgisel Doğrusal Mantık(KSDM), sürekli kısıtlama çözücülerle doğrusal mantığı birleştirir. Doğrusal mantık, varsayımları kaynak olarak kullanarak durum geçiş problemlerini rahatlıkla çözebilecek çok önemli bir özelliğe sahiptir. Başka bir taraftan, kısıtlama çözücü kısıtlama olarak tanımlanmış sürekli problemleri çözecektir. KSDM'nin bu iki özelliği robotik alan uygulamalarının tanımlanmasını ve çözümlenmesini güçlü bir şekilde yapacaktır. Bu tezde, KSDM'nin hem Twelf Mantıksal Çatısı hem de Prolog kullanarak gerçekleştirilmesinin üzerine odaklanılmıştır. Bu tezi okuyan okuyucu, klasik görüşün robotik alan uygulamaları için hangi eksiklikleri içerdiği, sezgiselcilikten ve doğrusalcılıktan nasıl kazançlar elde edileceği, bir mantıksal biçimin içinde basit bir robotik alan uygulamasının nasıl ifade edileceği, mantıksal sistemdeki bir kanıtın nasıl robotik alanda bir plana karşılık geleceği, Mantıksal Çatı ve Prologun hangi artıları ve eksileri olduğu ile KSDM'nin gerçekleştiriminin hem Twelf Mantıksal Çatı hem de Prolog çerçevesinde nasıl olacağı gibi önemli sorulara yanıt bulacaktır.