SCARA tipi robotun yapay sinir ağları ile eğitilmesi

Anahtar kelimeler: SCARA robot, Robot dinamiği, Yörünge, Yapay sinir ağları Verimliliği arttırma ve kaliteyi iyileştirme ihtiyacından, hassas ve tekrarlanabilir işlerin kolaylıkla yapılabilmesi nedeniyle birçok alanda değişik robotlar kullanılmaktadır. Robotlar için ?bir operatörün çeşitli reflekslerini ve zekasını kullanışının basit bir uygulamasıdır? denilebilir. Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli SCARA tipi robot kolunun yapay sinir ağı ile eğitilmesi konusu ele alınmıştır. İlk olarak modellenecek olan robotun YSA' nda kullanılacak yörünge ve Lagrange ? Euler dinamik denklemleri çıkarılmıştır. Robot, kübik yörüngelerle ifade edilen üç dönme ve doğrusal yörüngeye sahip bir öteleme hareketi yapmaktadır. Belirlenen zaman aralığı ve sınır şartları kullanılarak kübik ve doğrusal yörüngelerin katsayıları elde edilmiş ve bu sayede her bir eklem için konum denklemlerine ulaşılmıştır. Tork değerleri YSA' na giriş; konum değerleri ise çıkış olarak verilmiştir. Ağı eğitmek için 4:11:4 yapısında bir YSA mimarisi kullanılmaktadır. Robotun YSA' da eğitilmesi sonucu; performans grafiği ile her bir eklemin, konumlarının çıkış ve hata değerlerinin görülebildiği grafikler elde edilmiştir. YSA' nın hiç görmediği test setindeki değerler ağa gösterilmiştir ve ağın verdiği cevaplar incelenmiştir.