Sinirsel bulanık tabanlı kayan kipli kontrol ile dört serbestlik dereceli bir robotun kontrolu

Robot kolları, endüstriyel uygulamalarda, malzeme taşımada ve sürekli imalat sistemlerinde sık olarak kullanılmaktadırlar. Özellikle endüstriyel uygulamalarda kullanılan dört mafsallı robot kollarının gelişmiş hareket yeteneği ve yüksek hassasiyete sahip olmaları ve ayrıca yüksek performanslı olmaları istenir. Bu durum, kontrol sistemleri uygulanarak sağlanabilir; ancak robot kollarının yüksek hızda çalışmaları ve uygulanan dış yüklerin etkileri, robot kontrolü tasarlanırken göz önünde bulundurulması gereken önemli parametrelerdir. Bu çalışmada, dört serbestlik dereceli bir robot kolu için sinirsel bulanık tabanlı kayan kipli kontrol ve hesaplanan moment yöntemi ile sinirsel bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrol yapısı tasarlanmış, simülasyon çalışmaları ile performansları değerlendirilmiştir.Yapay sinir ağları, bulanık mantık, kayan kipli kontrol ve hesaplanan moment yöntemi, robot kontrolünde en çok uygulanan yöntemlerdir. Ancak, karmaşık kinematik ve dinamik yapıya sahip robotlarda her bir kontrolörün tek başına uygulanması çoğu kez istenilen performansı sağlamak için yeterli olmaz. Bu nedenle bu çalışmada, robotun verilen yörüngeleri en iyi şekilde takip edebilmesi için sinirsel bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrolör (FNSMC) geliştirilmiştir. Tasarlanan kontrolör, ayrıca hesaplanan tork yöntemi (FNSMC) ile birleştirilerek geri besleme kontrolünün iyileştirilmesi amaçlanmıştır.Çalışmanın sonuçları her iki kontrol yönteminin verilen yörüngeleri takip etmede başarılı ve benzer özellikte olduklarını, ancak bozucu sinyallerin varlığında FNSMCCTC'nin, FNSMC'den daha başarılı olduğunu göstermiştir.Anahtar kelimeler: Dört serbestlik dereceli robot kolu, sinirsel bulanık mantık tabanlı kayan kipli kontrol, hesaplanan moment yöntemi, aşırı serbestlik dereceli problemi.