Sürü robotların hedef bulma problemine sürü tabanlı optimizasyon algoritmalarının simülasyon uygulaması ve karşılaştırılması

Bu tez çalışmasında, sürü robotların hedef bulma problemine sürü tabanlı optimizasyon algoritmaları uygulanmış, gerektirdiği durumlarda yeni adaptasyonlar önerilmiş ve benzetimlerinin gerçekleştirildiği bir simülasyon uygulaması geliştirilmiştir. Simülasyon uygulamasında sürü robotların tek hedefi, sinyal şiddetleri eş çoklu hedefleri, sinyal şiddetleri eş olmayan çoklu hedefleri ve konumu sabit olmayan dinamik hedefleri takip edip bulabilme başarıları incelenmiştir. Sürü tabanlı optimizasyon algoritmalarından parçacık sürüsü optimizasyon, yapay arı kolonisi, hızlı yapay arı kolonisi ve modifiye yapay arı kolonisi algoritmaları incelenmiştir ve karşılaştırılmıştır. Algoritmalara gerçek dünyada uygulanabilirliklerini arttırabilmek için değişiklikler önerilmiş ve uygulanmıştır. Önerilen değişiklikler ile beraber UNITY 3D ortamında C# dili ile sürü tabanlı metasezgisel yöntemler ile sürü robotlarda hedef bulma simülasyon uygulaması geliştirilmiştir. Aynı simülasyon ii uygulaması, metasezgisel yöntemlerin karşılaştırılabilmesini grafik kütüphaneleri sayesinde daha anlaşılır hale getirmek için MATLAB ortamında da geliştirilmiştir. Sürü tabanlı optimizasyon algoritmalarının genel becerilerini inceleyebilmek için nümerik olmayan eşleştirme problemi incelenmiştir. Çinli Postacı Probleminin eşleştirme çözümü için yapay arı kolonisi algoritması önerilerek MATLAB ortamında bir uygulama geliştirilmiştir.