A control allocation technique to recover from driver-induced oscillations

Bu tezin odak noktası, sürücü kaynaklı salınımların incelenmesidir. Bir otomobilin arka lastikleri üzerindeki kuvvetler, agresif sürücü davranışları, kaygan yolda yapılan yüksek hızlar, ani direksiyon hareketleri veya ani frenler nedeniyle doygunluğa ulaştığında, aracın arka kısmı yola tutunamaz ve kaymaya başlar. Kaymayla birlikte, sürücü aracın direksiyon hareketlerine geç cevap verdiğini farketmeye başlar. Sürücü girdileriyle aracın cevapları arasında oluşan bu zaman gecikmesi aracın arka kısmının salınım yapmaya ya da bir diğer adıyla savrulmaya başlamasına sebep olabilir. Literatürde savrulma dinamikleri pek az incelenmiştir ve yapılan incelemelerde verilen detaylar da teorik bir inceleme için yeterli değildir. Bu çalışmada savrulma hareketi doğrusal olmayan araç modelleri ışığı altında incelenmiş ve bu hareket belirli bir araç konfigürasyonunda simülasyon ortamında yeniden üretilmiştir. Daha sonra savrulma hareketinden aracı çıkarmak için bir kontrol dağıtım metodu önerilmiştir. Bu kontrol dağıtım metodu, sürücünün araçtan talep ettiği kuvvet ve momentler ile gerçekleştirilen kuvvet ve momentler arasındaki faz farkını minimize ederek salınımların sönümlenmesini sağlamaktadır. Önerilen metodun, alternatif metotların zorlandığı yüksek hızda oluşan salınımları sönümleme işinde başarılı olduğu simülasyonlar aracılığı ile gösterilmiştir. Ayrıca, önerilen metodun uyarlamalı bir versiyonu, eyleyicilerin etkilerinin bir kısmını kaybettikleri durumlar için geliştirilmiştir. Uyarlamalı kontrol dağıtıcısının önemli eyleyici etkinlik kayıplarında aracın kararlılığını sağladığı da gösterilmiştir.