Tarımsal ürün bilgilerinin gezgin bir robot aracılığıyla elde edilen görüntülerinin işlenmesi yoluyla analiz edilmesi

Robotik sistemlerin bir çeşidi olan gezgin robotların kullanımının, günlük yaşamımızın farklı alanlarında gelişerek arttığı görülmektedir. Bu çalışmada, görüntü işleme yöntemi ile tarımsal ürün bilgilerinin analiz edilmesi için gezgin robotik sistemin kullanılması ve sistem kurulması aşamasında ortaya çıkabilecek problemlerin çözüm yollarının belirlenmesi amaçlanmıştır. Kablosuz veri iletimi kullanılarak gezgin robot üzerinden gönderilen görüntü, ortam sıcaklığı ve nem verileri kullanıcı tarafına aktarılmıştır. Böylece, kullanıcı tarafında görüntü işleme yöntemlerinden faydalanılarak geliştirilen yazılım sayesinde görüntü verilerinden bazı bilgiler elde edilmektedir. Tasarlanan gezgin robot, yazılım ve donanım olmak üzere iki ana yapıdan oluşmaktadır. Hareket sistemi ve algılama sistemi donanım yapısını, kontrol sistemi de yazılım yapısını oluşturmaktadır. Hareket sistemi, tarımsal alanlarda kullanıcı tarafından gönderilen hareket emirlerini yerine getiren sistemdir. Algılama sistemi ise, ortam sıcaklık ve nem verilerini alarak kontrol sistemine aktaran sistemdir. Robotik sistem, bu iki sistemin koordineli çalışması ve yazılım ile bağlantısını sağlayan kontrol sistemine sahiptir. Tarımsal mekanizasyon ve bilişim alanlarında yapılan bilimsel çalışmalarda görüntü işleme yöntemleri kullanarak gezgin robot tasarımı fazla kullanılmazken, bu çalışmada yazılım ve donanım yapıları geliştirilerek ikisi bir arada kullanılmıştır. Robotik sistemde; kullanıcıya ortam sıcaklığı ve nem bilgileri aktarılarak donanıma, görüntü işleme teknikleri kullanılarak tarımsal ürün bilgisi raporlama ve çalışan takip sistemi yazılıma ek yapılmıştır. Bu sayede tarımsal alanlarda robotik sistemlerin kullanımlarının etkinliği arttırılmıştır. Görüntü işleme tekniklerinin kullanıldığı yüz tanıma ve ürün bilgisi analiz denemelerinde gezgin robot üzerindeki kameranın kalitesi, ortam aydınlatması, gölgelenme, ürünlerin fiziksel yapıları ve yüz eğitim sayısı robotik sisteme doğrudan etkisi olduğu anlaşılmıştır. Araştırma sonucunda robotik sistemin arazide rahat hareket edebilmesi için hareket sisteminde kullanılan mekanik yapının sanayi tipinde olması gerektiği görülmüştür.