Tek bağlantılı döner esnek eklem için LQG-LTR kontrolör tasarımı

Bu tez çalışmasında, tek bağlantılı esnek bir manipülatör için yetersiz ölçüm durumunun varlığında kullanılabilecek doğrusal bir kuadratik kontrol yapısı için bir metodoloji sunulmuştur. Doğrusal Kuadratik Regülatör (LQR) yapısı, integral aksiyon ile genişletilmiştir. Genişletilen sistem üzerinde integral (LQG-I) destekli Doğrusal Kuadratik Gauss (LQG) kontrol sisteminin tasarımı yapılmıştır. Ölçülmeyen durumları tahmin etmek için Kalman tabanlı Doğrusal Kuadratik Tahminci (LQE) kullanılmıştır. LQG'nin kararlılığını artırmak için Döngü Transfer Kurtarma yöntemi (LTR) uygulanmış ve LQG kontrolörü LQR'ye yaklaştırılmıştır. LQR yapısı integral etkisiyle genişletilmiş ve bu yapı üzerine LQE ve LTR destekli bir LQG-I kontrolörün performansı dinamik bir model olan deneysel tek eklemli döner esnek mafsal vasıtasıyla analiz edilmiştir. Model üzerinde frekans alanında yapılan analiz ile LQG girişi tanımlı LTR analizi uygulanmıştır. Belirlenen parametrelerle sistemin farklı girişlerdeki cevabı analiz edilmiştir. Tüm durumların ölçülebildiği LQR kontrolör ile sadece bir durumun ölçülebildiği ve diğer durumların tahmin edildiği LQG kontrolör karşılaştırılmıştır.