Motıon desıgn of a planar parallel robot ın the presence of sıngular posıtıons

Paralel manipülatörlerin tahrik tekilliği konumlarında, tahrik elemanları uç‐efektörü belirli yönlerde kontrol etme yeteneğini kaybeder. Ancak dinamik denklemlerin belirli tutarlılık koşulları uygun yörünge tasarımıyla sağlandığında, manipülatör tekil konfigürasyonlardan geçerken gerekli tahrik kuvvetleri ve sistem hareketi kararlı kalabilir. Bu çalışmada incelenen mekanizma, sabit bağlantı dâhil altı mafsal ve altı bağlantıdan oluşan, üç serbestlik derecesine sahip bir sistemdir. İlk aşamada mekanizmanın kinematik analizi ve dinamik simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Kinematik analizde bağlantıların kütle merkezlerinin orta noktalarında bulunduğu varsayılmış, buna göre konum ve hız denklemleri türetilmiştir. Ardından bağlantıların kinetik ve potansiyel enerjileri hesaplanmış, bu değerler kullanılarak dinamik denklemler oluşturulmuştur. Manipülatör tekil konuma tutarsız ve tutarlı yörüngelerle geçerken tahrik torklarının zamana bağlı değişimi incelenmiştir. Söz konusu analiz MATLAB ortamında yürütülmüştür. Kinematik sonuçların doğruluğu, Autodesk Inventor'dan elde edilen verilerle karşılaştırılarak doğrulanmıştır. Kinematik analizin geçerliliği teyit edildikten sonra dinamik denklemler test edilmiştir; bu doğrulama, mekanizmanın serbest düşme hareketi yapıp yapmadığının gözlemlenmesiyle gerçekleştirilmiştir. Serbest düşme hareketi uygun şekilde simüle edildikten sonra, hem dinamik denklemlerin hem de elde edilen tork grafiklerinin doğruluğu doğrulanmıştır (Serbest düşme hareketinin doğruluğu, Working Model ve MATLAB ortamında yapılan analizlerin karşılaştırılmasıyla teyit edilmiştir.).Bu tez, daha önce önerilmiş yöntemleri kullanarak bir paralel manipülatörün analizini sunmaktadır.