Araç dizilerinde boşluk açma/kapama manevraları için gezinge üretimi

Kooperatif Otomatik Seyir Kontrolü (CACC), araçlar arasındaki dar boşlukta araç takibine izin veren gelişmiş bir teknolojidir. Klasik kullanımda CACC araçların bir araç dizisi halinde düzenlendiğini ve birbirini hıza bağlı bir mesafede takip ettiğini varsayar. Bununla birlikte pratik sürüş durumları araçların bir araç dizisine katılabildiği ve ayrılabildiği durumları da içerir. Böyle bir durumda boşlukların, katılacak araçlar için açılması veya araçlar ayrıldıktan sonra emniyetli ve etkili bir şekilde kapanması gerekmektedir. Bu tez araç dizilerindeki boşluk açma ve kapatma manevraları ile ilgilidir. Uygun bir kontrol mimarisinde, boşluk açma ve kapatma manevraları ileri besleme giriş sinyallerinin üretilmesi ile gerçekleşebilir. Bu amaca ulaşmak için, tezin ilk katkısı ek güvenlik ve konfor kısıtlamalarını karşılayan boşluk açma ve kapatma yörüngelerinin hesaplanması ve gösterimi için beş yöntem geliştirilmesidir. Birinci yöntem optimal kontrol probleminin çözümüne dayanır, ikinci yöntem bir polinom yörüngesi ve plant ters çevirmesi kullanır, üçüncü yöntem üç polinomu birbirine bağlar ve polinom katsayılarını belirlemek için doğrusal olmayan programlamayı kullanır, dördüncü yöntem yüksek dereceli bir polinom kullanır ve beşinci yöntem optimal kontrol çözümünü yakınsamak için birbirine bağlanmış polinomları kullanır. Beşinci yöntemin gerçek zamanlı olarak optimal kontrol çözümüne yaklaşan yörüngeleri hesaplaması nedeniyle pratik uygulamalarda özellikle kullanışlı olduğunu gösteren bir simülasyon çalışması yapıldı. Tezin ikinci katkısı, CACC ve ilave ileri besleme sinyallerini bir Matlab S-fonksiyonu şeklinde gerçekleştiren bir araç modelinin uygulanmasıdır.