A comparative study of five algorithms for processing ultrasonic ARC maps

Bu calışmada, biri yeni geliştirilmiş, dürdü ise ünceden varolan, ultrasonik arkşs s s ou oharitası işleyerek harita cıkarımına yünelik beş yüntem karşılaştırılmıştır. Bus ş o so ss syüntemler sırasıyla yünlü maksimum, Bayesian güncelleme, morfolojik işleme, oy-o ou u slama ve eşikleme, ve ark-doğrultusal medyan yüntemleridir. Yeni geliştirilen yüntems g o s o(yünlü maksimum), haritalanan yüzeyin genel doğrultusuna dair temel bir bilgiyiou u gişleme dahil etmektedir. Tüm yüntemler ark haritaları işleme yoluyla ultrasoniks u o salgılayıcılara üzgü aşısal belirsizliğin, sinyal gürültüsünün ve capraz-konuşmanınouc g uu uu u ş sharitalamaya olumsuz etkilerini ortadan kaldırmayı hedeflemektedir. Karşılaştırmassamaşlı bilgisayar benzetimlerinde alan kapsamaya yünelik olarak duvar takibi vec oVoronoi grafiği cizimi taramaya dayalı iki değişik hareket-planlama yüntemi kul-gş gs olanılmıştır. Başarım ülşutü olarak cıkarılan haritanın gerşek profil ile arasındaki or-s s o cü u ş ctalama mutlak fark, gerşek haritanın ne oranda cıkarılabildiğine dair doluluk oranı vec ş gişlemin bilgisayar ortamında aldığı süre kullanılmıştır. Yeni üne sürülen yüntem olans gu s o uu oyünlü maksimum ortalama mutlak hata alanında diğer yüntemlerden daha yüksekou g o ubir başarı sergilemiş, doluluk oranında başarılı olmuş, hesaplama süresinde de ikincis s s s uen iyi dereceyi elde etmiştir. Yüntem seşiminde her yüntemin kendine üzgü avantajs o c o ouve dezavantajları güz ününde bulundurulmalıdır.o ouAnahtar süzcükler : Ultrasonik algılayıcılar, haritalama, ark haritaları, Bayesianougüncelleme, morfolojik işleme, oylama ve eşikleme, ark-doğrultusal medyan yüntemi,u s s g oduvar takibi, Voronoi grafiği cizimi, hareket planlama, gezer robotlar.gşiv