Uygulama problemlerinde hedef takibi

Bu tez çalışması kapsamında hedef takibi problemi çeşitli senaryolarda benzetim yoluyla incelenmiştir. Bu senaryolarda hedeflere ait hareket verisi gerçekçi olarak benzetim yoluyla üretilmiştir. Ölçüm verisi bu verilerden sentezlenirken gerçek hedef takibi uygulamalarında problem oluşturabilecek hususlar dikkate alınmış ve veriye eklenmiştir. Bu tezde kaçırılan ölçümler, yansıma kaynaklı parazit ölçümler, birbirine yakın konumlandırılmış hedefler, model uyumsuzluğu, çoklu hedef takibi ve iz yönetimi konuları üzerinde durulmuştur. Bu tezin amacı klasik hedef takip yöntemlerini gerçekçi senaryolarda incelemek ve bu senaryolarda problemleri çözen hedef takip sistemleri geliştirmektir. Çalışma kapsamında kestirim amaçlı Kalman filtresi ve Genişletilmiş Kalman filtresi kullanılmıştır. Veri ilişkilendirme için olasılıksal ve birleşik olasılıksal veri ilişkilendirme yöntemleri, standart ve global en yakın komşu veri ilişkilendirmesi yöntemleri kullanılmıştır. İzlerin yönetimi için literatürde M/N mantığı olarak bilinen iz yönetimi yaklaşımı kullanılmıştır. Tezde tüm senaryolar için hedef takibi uygulamaları başarıyla gerçekleştirilmiştir. Farklı yöntemler için hatalar aritmetik ve geometrik olarak hesaplanmıştır. Yöntemler başarıları ve karmaşıklıkları yönünden değerlendirilmiş ve sonuçlar karşılaştırmalı olarak sunulmuştur.