Design of first order controllers for a flexible robot arm with time delay

Girdi/çıktı ilişkisinde zaman gecikmesi bulunan bir grup kararsız tesis için kapalı döngü karalılığı sağlayan PID kontrolörleri Gündeş ve diğerleri (2007) tarafından elde edilmiştir. Özbay ve Gündeş (2007, 2014)'deki yaklaşım ve metotları kullanarak her parametre için kabul edilebilir maksimum aralığa sahip PI, PD ve PID kontrolörlerin tasarımı hedeflenmiştir. Zaman gecikmesi ve bir integratöre sahip esnek bir robot kolu modeli uygulama örneği olarak ele alınmıştır. Türevsel ve integral etkiler için tasarımların performans ve gürbüzlük hedeflerini sağlayacak optimal katsayıların bulunması hedeflenmiştir. Kapalı döngü sisteminin kararlılık ve gürbüzlük özellikleri de incelenmiştir. Özellikle, PD kontrolör için uygun kontrolör etki aralığını maksimuma çıkaran optimal türevsel etki hesaplanmıştır. PI kontrolör tasarımında ise tolere edilebilecek en büyük integral katsayısının alt sınırını maksimum yapacak oransal etki değeri bulunmuştur.