H-infinity based filtering for systems with time delays and application to vehicle tracking

üOZET˙ ˙˙ ˙şË™ZAMAN GECIKMELI SISTEMLER ICIN H∞ TABANLI˙˙ ˙ ˙KESTIRIM VE ARAC TAKIP PROBLEMINE UYGULANMASIşMehmet Sami EZERCANElektrik ve Elektronik Mühendisli¯i Bülümü Yüksek Lisansu g ou u uüTez Yüneticisi: Prof. Dr. Hitay OzbayoA˜ustos 2007gBu tez kapsamında zaman gecikmeli do˜rusal sistemler işin kestirim problemig cuzerinde calışılmıştır. Standart karışık hassasiyet problemi incelenmiş, buradaü şs s s sanlatılan H∞ kontrol problemi ile uzerinde calışılan kestirim problemi arasındaü şsbenzerlik kurulmuştur. Bu benzerlik kullanılarak alternatif bir kestirim metodusünerilmektedir.oTek bir zaman gecikmesine sahip bir sistem işin optimum sü zgeş tasarlanmıştır.c uc sBununla beraber ünerilen yüntem birden cok gecikmeli cıktısı olan sistemlerdeo o ş şsadece ülşumde yer alan tek bir gecikme işin de˜il, hem konumda hem de ülşumdeo cü c g o cüyer alan birden fazla gecikme işin calışabilmektedir. Büyle bir durumda farklı altcşs ooptimum sü zgeşler tasarlanmıştır.uc sBu calışmada ayrıca birşok uygulamada da gürü lebilecek olan izleme problemişs c ouyani gecikmeli ve gü rü ltü lü ülşumlerle konum kestirimi uzerine calışılmıstır.u u u u o cü ü şsüOrnek bir araş modeli seşilmiş ve gecikmedeki farklılık ve benzeri de˜işik senary-c c s gsolarda, tasarlanan sü zgecin performansı test edilmiştir.u sAnahtar Kelimeler: Zaman gecikmeli sistemler, Konum kestirimi, H∞ sü zgeş,ucAraş takibiciv