Decentralized time-delay controllers for time-delay systems

Doğrusal zamanla değişmeyen gecikmeli diferansiyel-cebirsel denklem sistemlerinin, merkezi olmayan sonlu boyutlu veya geri-tipli zaman gecikmeli denetleyiciler ile kararlılaştırılması bu tezin amacı içerisinde ele alınmıştır. Bu kapsamda, ele alınan türde sistemlerin yapısal olarak kısıtlı geri-tipli zaman gecikmeli denetleyiciler ile kararlılaştırılabilirliği incelenmiştir. Merkezi olmayan sabit mod kavramı, merkezi olmayan denetleyiciler yoluyla geri beslemeli kararlılaştırılabilirliğin ve istenilen performans kriterlerinin sağlanılabilirliğin belirlemede oldukça önemlidir. Ancak, bir sistemin sabit modu olmamasına rağmen, modlarının bazıları sabit olmaya çok yakın olabilirken, bu modları karmaşık düzlemin istenen bölgelerine yerleştirmek için yüksek miktarda denetim enerjisine ihtiyaç duyulabilmektedir. Dolayısıyla, yaklaşık sabit modlar olarak adlandırılan bu tür modları nitelendirmek önemlidir. Bu modlar hakkında nicel bilgi sağlamak için, modların hareketliliğine dayalı bir ölçüt önerilmiştir. Önerilen ölçütü analitik olarak karşılaştırabilmek amacıyla kullanımı yaygın nicel ölçütlerden bazıları dikkate alınan türde sistemlere genişletilmiştir. Önerilen ölçüt, birden çok zaman gecikmesine izin verirken, diğer bazı kullanımı yaygın ölçütlerde olduğu gibi, çok girişli-çok çıkışlı sistemler için ek genişletmeler veya ön hazırlık gerektirmemektedir. Bu nedenle, bu ölçüt ile niteleme, genel olarak, daha az hesaplama yükü gerektirirken, denetleyici eforu hakkında ele alınan diğer ölçütlere göre daha açık bilgi sağlayabilmektedir. Ele alınan sistemler için merkezi/merkezi olmayan geri-tipli zaman gecikmeli denetleyiciler tasarlayan özgün bir algoritma sunulmuştur. Zaman gecikmeleri üzerindeki küçük değişimlerin etkisi, bu tür değişimlere karşı kararlılığın gürbüzlüğünü sağlamak için göz önüne alınmıştır. Önerilen yaklaşım, merkezi olmayan denetleyicilerin, sabit olmayan en sağdaki modların hareketliliğine göre belirlenecek bir sıralama ile tasarlanmasına dayanmaktadır. Ayrıca, önerilen yaklaşım, her bir denetleyicinin tasarımı sırasında bir temel denetleyici eforu hedefleyebilir. Bu şekilde, sistemin kararlı kılınması için gerekli çaba yerel denetleyiciler arasında dağıtılabilir. Kararlılaştırmanın yanı sıra, kararlılığı sağladıktan sonra temel performans gereksinimlerini karşılamak için baskın modların atanmasına izin verecek bir merkezi yaklaşım da önerilmiştir.