Zaman gecikmeli sistemlerin denetimi

Zaman gecikmesi, yapısı gereği frekans alanında sonsuz sayıda kutuplara sahip bir işlev olarak tanımlanmıştır ve dahil olduğu sistemlerde denetimi zorlaştırdığı bilinmektedir. Bu tez çalışmasında denetim kanalında zaman gecikmesi olan sistemlerin dört farklı denetim yöntemi ile denetim başarımlarının karşılaştırılması amaçlanmıştır. Bu amaç doğrultusunda farklı karmaşıklıklarda, zaman gecikmeli sistemler için benzetim çalışmaları ve gerçek bir sistem üzerinde denetim çalışmaları yapılmış, yöntemlerin başarımları karşılaştırılmıştır. Çalışmalar, sistem modelinin ve zaman gecikmesinin bilindiği durumlar için uyarlamasız, bunların tam olarak bilinmediği veya zamanla değişebileceği kabul edilen durumlar için ise uyarlamalı olarak gerçekleştirilmiştir. Yapılan çalışmalarda orantısal tümlevsel (OT) ve orantısal tümlevsel türevsel (OTT) denetleyiciler, doğrusal karesel denetim (DKD), durum öngörücüye dayalı durum geribeslemeli denetim (DÖDDGD) ve öykünücüye dayalı denetim (ÖDD) yöntemleri denetleyici tasarımında kullanılmıştır. Sürekli zaman en küçük kareler (SZEKK) yöntemi parametre kestirici olarak kullanılmıştır. Yapılan çalışmalarda, sunulan denetim yöntemlerinin, sistem karmaşıklığı ve gecikmenin miktarına bağlı olarak farklı başarımlar sağladığı gözlenmiştir. Bu tez çalışmasında bu farklılıklar sunulmuş ve yöntemlerin başarımları birbirleri ile karşılaştırılmıştır.