3D design and development of unmanned underwater vehicle

Amaç: Su altı robotunda modül ve malzeme AR-GE süreci, daha güvenli su altı insansız araçlarının oluşmasını sağlar Bu teknolojide ülkemizin üç tarafı denizlerle çevrili gelecekte dünya liderleri arasında yerimizi almak hayal olarak asla düşünülmemelidir. Bu nedenle bu çalışmanın amacı, insansız sualtı araçları projesinde gelişim hedeflemektir. Materyal ve Yöntem: Bir Otonom Su Altı Aracı projesi boyunca görevlerin çözülmesi ile yürütülen dört ana başlık vardır. Bu 4 önemli başlık Mekanik Tasarım, Yazılım, Elektronik ve Güvenlik konularıdır. Mekanik Tasarım çözümüne, model için bilgisayar destekli çizim programları kullanılarak ulaşılmıştır. Ardından, amacında ve görevinde hassas ve etkili olabilmek için Otonom Su Altı Aracı yazılımları devreye girmiştir. Renge göre görüntü işlenmesinden sorumlu algoritma geliştirilmiştir. Bulgular: Elektronik, mekanik ve algoritma ön tasarımları tamamlandıktan sonra bu tasarımların uygulama ve test aşamalarına geçildi. Motorları taşıyan ve havuzda su akışını sağlayan pervanelerin 3 boyutlu baskısı tamamlandı. Daha sonra araca 40A dirençli ve daha kalın kablolu ESC entegre edildi. Raspberry Pi ile Pixhawk arasındaki bağlantı telemetri portu üzerinden sağlandı. 400A iki adet bakır levha sipariş edilmiş ve Raspberry Pi aşırı ısınmasını önlemek için metal soğutucu entegre edilmiştir. Son olarak sonar ve buzzer sensörlerinden daha verimli veri alabilmek için bu sensörlerin suya dayanıklı modelleri sipariş edilmiştir. Sonuç: Literatür taramaları ve çalışmalar sonucunda SolidWorks adlı 3D çizim programında bir mekanik tasarım yapıldı ve 3D yazıcı kullanılarak üretim gerçekleştirildi. Ayrıca, sualtı koşulları hesaplandı ve motorlar, ESC'ler ve güç üniteleri gibi malzemeler seçildi ve tedarik edildi. Araçta otonom özellikler sağlamak için, sensörler, Raspberry Pi minibilgisayarı ve Pixhawk uçuş kontrol kartı kullanıldı ve gerekli sürüş ve görüntü işleme yazılımı yapıldı. Araçta kullanılan elektronik sensörler, daha ileri çalışmaları yönlendirmek için daha verimli bir şekilde kullanılabilir. Anahtar Kelimeler: 3B Dizayn, Görüntü işleme, İnsansız, Otonom, Su altı