6 eksenli endüstriyel robot kolun biyoyazıcıya dönüştürülmesi ve PDMS ile organ modellerinin basılması

Üç boyutlu (3B) yazıcıların kullanımları özellikle tıp dünyasında yeni gelişmelere ön ayak olmuştur. Doğuştan, kaza sonucu ya da çeşitli nedenlerle organ veya uzuvlarını kaybetmiş canlılara 3B yazıcılarla basılan organlar veya uzuvlar umut olmuştur. Bu çalışmada, 3B biyoyazıcının biyobasım işlemleri 6 eksenli endüstriyel robot kola entegre edilmiş yani 6 eksenli endüstriyel robot biyoyazıcıya dönüştürülmüştür. İlk olarak satın alınan KUKA marka 6 eksenli endüstriyel robot kolun bilgisayar destekli tasarım (CAD) modelleri çıkarılmıştır. Biyomalzemenin yerleştirileceği 3 cc'lik şırınganın yerleştirileceği tutucu tasarlanıp, 3B yazıcıda üretilerek 6 eksenli endüstriyel robot kola monte edilmiştir. Şırınga içerisindeki malzemeyi ekstrüzyon ile basmak için gerekli basınçlı havayı sağlamak için 8 bar'lık bir kompresör alımı gerçekleştirilmiştir. Daha sonra, basım işleminin gerçekleşeceği tabla tasarlanıp imal edilmiş ve masaya monte işlemi gerçekleştirilmiştir. Tablanın masaya montajı bittikten sonra CAD modellemesi yapılıp robotun tüm montaj resmi oluşturulmuştur. Bu işlemlerden sonra robot parça basım işlerinde programlanabilmesi için bir bilgisayar destekli imalat (CAM) programı (sprutCAM) alınarak robotun bütün CAD modellemesi bu programa tanıtılmıştır. Organ modelleri STL formatında CAM programı ile basım işlemleri için robota aktarılmıştır. Son olarak, robot kolundan dönüşen biyoyazıcı kullanılarak Polidimetilsiloksan (PDMS) ile kulak ve parmak modeli basılarak biyoyazıcının etkinliğine bakılmıştır.