Bilgisayar kontrollü hedef takibi

Günümüzde gelişen bilgisayar teknolojisi ve görüntü işleme teknikleri ile askeri ve sivil alanda hedef takibi kolaylaşmıştır.Hedef takibinde en çok kullanılan metotlar özellikli nokta tanımlayıcıları (Moravec, Harris, KLT ve SIFT), arka plan çıkartımı ve bölümleme metotlarıdır. Bu yöntemlerin kendilerine göre avantaj ve dezavantajları bulunmaktadır. Bu çalışmada, sabit/değişken arka planda sabit/hareketli hedefi en iyi takip edebilecek metot olan SIFT metodu seçilmiştir. MATLAB ortamında hazırlanmış olan SIFT programı hedef takibinde kullanılmıştır. SIFT parametrelerinin hedef takibine etkileri incelenmiş ve SIFT parametrelerinin optimum değerleri elde edilmiştir. Bu değerler; kademe sayısı s=3, düşük kontrasta sahip noktaların ayıklanması için gerekli eşik değer D(x)=0.02, kenarlarda tespit edilen noktaların ayıklanması için gerekli eşik değer R=10, örnekleme alanı (nxn)=4x4, kilit nokta tanımlayıcıları için gerekli her örnek noktanın temsil edileceği yön sayısı r=8'dir. Bu optimum değerlerin literatür ile uyumlu olduğu bulunmuştur.Ayrıca bu çalışmada, birbirini takip eden resim kareleri arasındaki hatalı eşleşmeleri yok etmek için ek bir program hazırlanmıştır. Bu program kullanıldığında, optimum olmayan SIFT parametre değerlerindeki hedef takibinde oluşan sapmaların azaldığı tespit edilmiştir.Resim çözünürlüğü ve bilgisayar işlemci hızı değiştirilerek hedef takibine etkileri incelenmiştir. Resim çözünürlüğü arttırıldığında, SIFT kilit nokta sayısının, SIFT kilit noktalarının tespit süresinin ve hedefi bulma süresinin exponansiyel olarak arttığı gözlenmiştir. Bilgisayar işlemci hızı arttırıldığında ise SIFT kilit noktalarını bulma süresinin ve hedefi bulma süresinin azaldığı tespit edilmiştir.Sabit/hareketli kamera ile, sabit/değişken arka plandaki sabit/hareketli hedef takibinde, optimum SIFT parametre değerleri kullanılarak güvenilir hedef takibi yapılabileceği sonucuna varılmıştır.