Bir fizyoterapi robotun dinamiği ve kontrolü
2013
0 views
0 downloads
Advisor: Doç. Dr. Servet Soygüder
Abstract (TR)
Bu proje ile fizyoterapistlere rehabilitasyon sürecinde yardımcı olmak üzere, alt uzuvların rehabilitasyonuna yönelik bir robot kolunun tasarımı, ve kontrolü amaçlanmıştır. Proje kapsamında üç serbestlik derecesine sahip, diz için fleksiyon ekstansiyon kalça için fleksiyon ekstansiyon ve abduksiyon adduksiyon hareketlerini gerçekleştirebilen, uzuv boyutuna göre ayarlanabilen bir mekanizma tasarlanmıştır. Tasarlanan sistemin kontrolü için bilgi ve kural tabanlı çalışan, kontrol algoritmaları yapısı geliştirilmiştir.Kontrol teknikleri olarak rehabilitasyon amaçlı robotlar için PID, Bulanık Mantık ve Adaptiv PID Tip Bulanık Mantık Denetimleri teknikleri kullanılmıştır. Anahtar Kelimeler: Rehabilitasyon Robotlar, Fizyoterapi, Kontrol, Adaptiv Kontrol
Author
Dr. Efraim Kılıçerkan
How to Cite
Efraim Kılıçerkan (Yüksek Lisans Tezi). Bir fizyoterapi robotun dinamiği ve kontrolü, 2013, Fırat University.
License
Tüm Hakları Saklıdır
This work is shared under the specified license terms.
More theses from Fırat University
- İnce agregasında farklı oranlarda mermer tozu kullanılmış betonların dayanım ve dayanıklılık özellikleri(2013)
- Yıldırım kaynaklı elektromanyetik dalgaların alt iyonküreyi ısıtma ve iyonlaşma süreçleri(2013)
- Fuzûlî'nin Türkçe Divân'ında renklerin kullanımı(2013)
- Uranyum, toryum ve potasyumun taşınımı, menzili ve dağılım karakteristiklerinin belirlenmesi için matematiksel bir model(2013)
- Bankacılık sektöründe e-pazarlama uygulamaları Elazığ ilindeki katılım bankaları müşterileri üzerine bir araştırma(2013)
- Betonun kırılmasında çift-K yaklaşımının yapay sinir ağlarıyla modellenmesi(2013)