Stewart platformunun tekillik aramayı içeren tam dinamik analizi

Son yıllarda, paralel manipülatörlerin kullanımı yüksek hassasiyet, taşıma kapasitesi, doğruluk, rijitlik ve yüksek hız gerektiren uygulamalarda önemli ölçüde artmıştır. Stewart platformu (hegzapod) altı serbestlik derecesiyle paralel manipülatörlerin en yaygın tipidir. Kısıtlı çalışma uzayı, karmaşık kinematik / kinetik çözümler ve çalışma uzayı içerisindeki tekillikler bu tip robotlarda karşılaşılan en önemli problemlerdir. Bu tezde, Makina Mühendisliği Bölümü'nde üretimi yapılan Stewart platformu modelleme ve benzetim, dinamik analiz ve tekillik arama yolu ile ayrıntılı bir şekilde incelenmiştir. Tasarım ve benzetim aşaması, prototipin üretilmesinden önce VisualNastran yazılımı ile gerçekleştirilmiştir. MATLAB yazılımı ile geliştirilen bilgisayar programı yardımı ile Stewart platformunun çalışma uzayı incelenmiştir. Bazı geometrik ve kinematik parametrelerin çalışma uzayı üzerindeki etkileri hareketli platformun farklı oryantasyonları için belirlenmiştir. Bacak ağırlıkları etkisi altında, çalışma uzayı sınırlarında hesaplanan aktüatör kuvvetleri farklı mafsal konumları için karşılaştırılmıştır. Bu üçlü etkileşim, bir optimizasyon çalışmasının gerekliliğini ortaya koyar. Stewart platformunun tekillik durumu da, yörünge planlaması temelinde birçok açıdan derinlemesine araştırılmıştır. Bu şekilde, Stewart platformu odaklı tam bir analiz paketi sunulmuştur. Elde edilen sonuçlardan tasarım, analiz, benzetim ve üretim amacı ile yararlanılabilir. Anahtar sözcükler: Stewart platformu, hegzapod, çalışma uzayı, tekillik, yörünge planlama