Denge robotu tasarımı ve modellenmesi

Bu tez çalışmasında iki tekerlekli denge robotu tasarlanarak Matlab programında simülasyonu yapılmıştır. Yapılan çalışma literatürdeki mevcut çalışmalar ile karşılaştırılmış ve mevcut çalışmalara göre programlama ve çalışma hassasiyetinin daha iyi olduğu elde edilen veriler ile ortaya konulmuştur. Diğer çalışmalarda olduğu gibi bu çalışmada da deney düzeneği olarak ters sarkaç sistemi kullanılmış ve denge robotu bu kapsamda tasarlanarak modellenmiştir. Bu tezde yaptığımız çalışmanın tasarım aşamalarında öncelikle ters sarkaç sistemi ve denge robotunun üç boyutlu çizimi Solidworks programı kullanılarak hazırlanmıştır. Daha sonra tasarımı yapılan denge robotu modeli Matlab/Simulink programındaki SimMechanics arabirimine aktarılarak gerekli blok diyagramlar oluşturulmuştur. Tasarlanan denge robotunun kontrolü PID kontrol ünitesi ile yapılmış ve PID' nin parametrelerini belirlemek için Matlab/Simulink'deki "PID Tuner" kullanılmıştır. Bu şekilde tasarlanan denge robotunun kontrol parametreleri ayarlanarak sisteme uygulanmış ve bilgisayar ortamında sistemin simülasyonu yapılarak elde edilen veriler değerlendirilip bu tez çalışmasında sunulmuştur. Bu tez çalışmasında elde edilen veriler daha pratik ve daha kararlı çalışan yeni denge robotu modellerinin tasarımlarına katkı sağlayacaktır. Anahtar Kelimeler: Ters sarkaç, Denge robotu, SimMechanics, PID kontrolör