Radom geçirgenlik ölçümü test sisteminin tasarımı ve kontrolü

Bu tez çalışmasında iki serbestlik derecesine sahip radom geçirgenlik ölçümü test sisteminin tasarımı ve konum ve hız kontrolü performansı incelenecektir. Öncelikle sistemin kavramsal tasarımı ve detay tasarımı yapılmıştır. Sonrasında test sisteminin hareket denklemleri, azimut ve elevasyon eksenindeki kütle dengesizlikleri dikkate alınarak, Lagrange eşitlikleri ile türetilmiştir. Radom geçirgenlik ölçümü test sisteminin bileşenleri tanımlanarak, kararlı kontrol için gerekli kontrol algoritması tasarlanmıştır. Genel kontrol sistemi; çapraz kuplaj ünitesi, PMSM modellemesi ve statik kütle dengesizliği dikkate alınarak oluşturulmuş ve sistemin kontrol modeli MATLAB Simulink ortamında modellenerek simülasyonlar gerçekleştirilmiştir. Sistemin performansı, farklı referans açısal konum değerleri için test edilmiştir. Simulink'te elde edilen kontrol modeli PLC içine gömülmüştür ve gerçek sistem PLC ile kontrol edilmiştir. Radom geçirgenlik ölçümü test sisteminin, istenilen konuma istenilen zamanda ve yüksek doğrulukla ulaştığı simülasyonlarda ve gerçek sistemin grafiklerinde gösterilmiştir. Konum ve hız kontrolü yapılan radomun belli açılarda geçirgenlik değeri ölçülmüştür. Sonrasında konuma göre geçirgenlik değerleri 3D radom yüzeyine aktarılarak renklendirilmiş ve geçirgenliğin düşük olduğu yerler belirlenmiştir.