Endüstriyel bir robot manipülatörün tasarımı ve hız kontrolü

Bu tezin amacı, endüstriyel robotların kontrol mimarilerini inceleyip, 5 serbestlik dereceliendüstriyel bir robot modeli üzerinde robot kontrol tekniklerini uygulamalı olarakçalışmaktır.Öncelikle robot manipülatör kinematik yapısı incelenmiş, kinematik analiz teorileri veyörünge planlama teknikleri detaylı olarak 5 serbestlik dereceli robot modelineuygulanmıştır. Bu teoriler esas alınarak kullanıcıya robot modeli sanal ortamdaprogramlama, kontrol etme ve animasyon izleme imkânı veren bir bilgisayar programı,Visual Basic programla dili ile yazılmıştır. Endüstriyel robot manipülatörlerin kontrolmimarileri örnek alınarak kontrol mimarisi oluşturulmuştur.Robot modelin çalışması için motor sürücü kartları tasarlanmış, kontrolü ve gösterereköğretme yöntemine göre programlamak için kumada imal edilmiştir.